RESUMO
Um novo formalismo é proposto para estudar a dinâmica de sistemas mecânicos compostos por N corpos rígidos conectados, introduzindo o conceito de vetores compostos 6N-dimensionais. A abordagem é baseada em trabalhos anteriores dos autores, nos quais um formalismo completo foi desenvolvido por meio dos conceitos usuais de geometria diferencial, álgebra linear e sistemas dinâmicos. Esse novo formalismo é um método para a descrição de sistemas mecânicos como um todo e não como cada parte separada. As equações de Euler-Lagrange são facilmente obtidas por meio desse formalismo.
Palavras-chave:
vetores compostos; corpos rígidos conectados; dinâmica
